kazankapcsolo/TST_MOT.asm at master · Tamas-F/kazankapcsolo · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
;+------------------------------------------------------------------+
;|     GetMotPos                                                   |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     rontott regiszterek :                                        |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:  MotorCím->I2C_W,FSR0:ahova rakni kell az adatokat  |
;|                                                                  |
;+------------------------------------------------------------------+
GetMotPos
		call	SetStart
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		call	RecData
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;Input
		call	RecData
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;Output vissza
		call	RecData
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;Status0
		call	RecData
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;Status1
		call	RecData
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;PosL
		call	RecData
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;PosM
		call	RecData
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;PosH
		call	RecData
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;EncL
		call	RecData
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;EncM
		call	RecDataL
		movff	I2C_PDATA,POSTINC0	;EncH
		call	SetStop
		return


;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetHome                                               |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetMotor

		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETMOT		;Parancs: Motor beállítás
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Sebesség L byte
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Sebesség H byte
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Pozíció L byte
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Pozíció M byte
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Pozíció H byte

		call	SetStop

		return
;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetHomePos                                            |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetMotorPos

		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETMPOS		;Parancs: MotorPos beállítás
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;L byte
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;M byte
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;H byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte

		call	SetStop

		return
;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetHomePos                                            |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetHomePos

		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETHOME		;Parancs: Home, adatban a pozíciója
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;L byte
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;M byte
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;H byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte

		call	SetStop

		return
;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetHomePos                                            |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetGo

		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETGO		;Parancs: Home, adatban a pozíciója
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;MOTCOM
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;MOTSPEED
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte

		call	SetStop

		return
;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetMotorStop                                           |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetMotorStop
		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	INDF1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETSTOP		;Motor Stop parancsot adunk
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte

		call	SetStop

		return
;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetMotorStopRN                                        |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetMotorStopRN

		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	INDF1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETSTOPRN	;Motor Stop azonnal parancsot adunk
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte

		call	SetStop

		return


;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetMotorBeg                                           |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetMotorBeg
		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETBEGEND	;Parancs: Motor beállítás
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		movlw	SetMaxCom_DW
		movwf	I2C_W
		call	TransData		;a parancs, hogy milyen módban kell menni
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte

		call	SetStop

		return
;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetMotorEnd                                           |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetMotorEnd
		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETBEGEND	;Parancs: Motor beállítás
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		movlw	SetMaxCom_UP
		movwf	I2C_W
		call	TransData		;a parancs, hogy milyen módban kell menni
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte

		call	SetStop

		return

;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetMotorPBeg                                          |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetMotorPBeg
		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETBEGEND	;Parancs: Motor beállítás
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		movlw	SetMaxCom_PDW
		movwf	I2C_W
		call	TransData		;a parancs, hogy milyen módban kell menni
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Az új érték L
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Az új érték M
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Az új érték H
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte

		call	SetStop

		return
;+------------------------------------------------------------------+
;|     ComMot_SetMotorPEnd                                          |
;+------------------------------------------------------------------+
;|     funkcio:                                                     |
;+------------------------------------------------------------------+
ComMot_SetMotorPEnd
		call	SetStart

		lfsr	FSR1,MotParams
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Cím

		movlw	COMMOT_SETBEGEND	;Parancs: Motor beállítás
		movwf	I2C_W
		call	TransData

		movlw	SetMaxCom_PUP
		movwf	I2C_W
		call	TransData		;a parancs, hogy milyen módban kell menni
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Az új érték L
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Az új érték M
		movff	POSTINC1,I2C_W
		call	TransData		;Az új érték H
		clrf	I2C_W
		call	TransData		;Ez csak azért, hogy meglegyen az 5 byte

		call	SetStop

		return