ntripcaster

📖 English README: README.en.md

NTRIP v1 / v2 caster — Zig rewrite of the BKG reference implementation, with an original FKP / VRS Network RTK engine layered on top (not in BKG 0.1.5).

Originally developed by BKG (Bundesamt für Geodäsie und Kartographie) as part of the NTRIP protocol reference implementation (NtripCaster 0.1.5). The C source itself is no longer mirrored in this repo — git history through commit 753253f still contains it under /legacy/, and the upstream BKG release remains the canonical source.

アーキテクチャ

flowchart TD

subgraph group_runtime["Zig runtime"]
  node_main(("Main<br/>daemon entry<br/>[main.zig]"))
  node_lib["Lib<br/>module facade<br/>[lib.zig]"]
  node_server["Server<br/>listener<br/>[server.zig]"]
  node_auth["Basic auth<br/>access control<br/>[basic.zig]"]
  node_source[("Source stream<br/>mountpoint state<br/>[source.zig]")]
  node_rtcm3["RTCM3<br/>frame parser<br/>[rtcm3.zig]"]
  node_relay{{"Relay engine<br/>fan-out<br/>[engine.zig]"}}
  node_client(("Client<br/>egress session<br/>[client.zig]"))
  node_protocol["Protocol<br/>[protocol.zig]"]
  node_sourcetable["Sourcetable<br/>directory view<br/>[sourcetable.zig]"]
  node_fkp_engine{{"FKP engine<br/>compute params<br/>[fkp/engine.zig]"}}
  node_fkp_msm7["MSM7<br/>phase extractor<br/>[fkp/msm7.zig]"]
  node_fkp_type59["Type 59<br/>encoder<br/>[fkp/type59.zig]"]
  node_fkp_bits["Bits<br/>bit helpers<br/>[fkp/bits.zig]"]
  node_fkp_upstream(("Upstream<br/>NTRIP rover<br/>[fkp/upstream.zig]"))
  node_fkp_runtime{{"FKP runtime<br/>orchestrator<br/>[fkp/runtime.zig]"}}
end

subgraph group_admin["Admin HTTP / UI"]
  node_admin_server["Admin server<br/>HTTP + SSE<br/>[admin/server.zig]"]
  node_admin_stats["Stats<br/>JSON serializer<br/>[admin/stats.zig]"]
  node_admin_ui(("Dashboard<br/>embedded HTML/JS<br/>[admin/index.html]"))
end

subgraph group_ops["Config & deployment"]
  node_build["Build<br/>[build.zig]"]
  node_config["Config parser<br/>control plane<br/>[parser.zig]"]
  node_log["Logging<br/>observability<br/>[log.zig]"]
end

subgraph group_verification["Verification"]
  node_tests["Tests<br/>test suite<br/>[test_all.zig]"]
  node_interop["Interop<br/>e2e script<br/>[test_interop.sh]"]
  node_demo(("FKP demo<br/>tooling<br/>[fkp_demo.zig]"))
end

node_build -->|"builds"| node_main
node_main -->|"assembles"| node_lib
node_main -->|"loads"| node_config
node_main -->|"starts"| node_server
node_main -->|"initializes"| node_log
node_server -->|"checks"| node_auth
node_server -->|"admits"| node_source
node_server -->|"serves"| node_client
node_source -->|"parses"| node_rtcm3
node_source -->|"publishes"| node_relay
node_relay -->|"fans out"| node_client
node_client -->|"speaks"| node_protocol
node_sourcetable -->|"reflects"| node_source
node_fkp_engine -->|"consumes"| node_fkp_msm7
node_fkp_engine -->|"encodes"| node_fkp_type59
node_fkp_type59 -->|"uses"| node_fkp_bits
node_main -->|"spawns"| node_fkp_runtime
node_fkp_runtime -->|"connects via"| node_fkp_upstream
node_fkp_upstream -->|"extracts via"| node_fkp_msm7
node_fkp_runtime -->|"computes via"| node_fkp_engine
node_fkp_runtime -->|"registers virtual"| node_source
node_fkp_runtime -->|"writes via"| node_relay
node_main -->|"spawns"| node_admin_server
node_admin_server -->|"snapshots"| node_server
node_admin_server -->|"serializes via"| node_admin_stats
node_admin_server -->|"serves"| node_admin_ui
node_tests -.->|"covers"| node_config
node_tests -.->|"covers"| node_auth
node_tests -.->|"covers"| node_protocol
node_tests -.->|"covers"| node_relay
node_tests -.->|"covers"| node_rtcm3
node_tests -.->|"covers"| node_server
node_tests -.->|"covers"| node_sourcetable
node_tests -.->|"covers"| node_fkp_engine
node_interop -.->|"checks"| node_protocol
node_demo -.->|"exercises"| node_fkp_engine

click node_build "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/build.zig"
click node_main "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/main.zig"
click node_lib "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/lib.zig"
click node_config "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/config/parser.zig"
click node_server "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/server.zig"
click node_auth "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/auth/basic.zig"
click node_source "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/ntrip/source.zig"
click node_rtcm3 "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/ntrip/rtcm3.zig"
click node_relay "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/relay/engine.zig"
click node_client "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/ntrip/client.zig"
click node_protocol "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/ntrip/protocol.zig"
click node_sourcetable "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/ntrip/sourcetable.zig"
click node_log "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/log.zig"
click node_fkp_engine "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/fkp/engine.zig"
click node_fkp_msm7 "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/fkp/msm7.zig"
click node_fkp_type59 "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/fkp/type59.zig"
click node_fkp_bits "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/fkp/bits.zig"
click node_fkp_upstream "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/fkp/upstream.zig"
click node_fkp_runtime "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/fkp/runtime.zig"
click node_tests "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/tests/test_all.zig"
click node_interop "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/tests/test_interop.sh"
click node_demo "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/tools/fkp_demo.zig"
click node_admin_server "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/admin/server.zig"
click node_admin_stats "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/admin/stats.zig"
click node_admin_ui "https://github.com/yasunorioi/ntripcaster/blob/master/src/admin/index.html"

classDef toneNeutral fill:#f8fafc,stroke:#334155,stroke-width:1.5px,color:#0f172a
classDef toneBlue fill:#dbeafe,stroke:#2563eb,stroke-width:1.5px,color:#172554
classDef toneAmber fill:#fef3c7,stroke:#d97706,stroke-width:1.5px,color:#78350f
classDef toneMint fill:#dcfce7,stroke:#16a34a,stroke-width:1.5px,color:#14532d
classDef toneRose fill:#ffe4e6,stroke:#e11d48,stroke-width:1.5px,color:#881337
classDef toneIndigo fill:#e0e7ff,stroke:#4f46e5,stroke-width:1.5px,color:#312e81
classDef toneTeal fill:#ccfbf1,stroke:#0f766e,stroke-width:1.5px,color:#134e4a
class node_main,node_lib,node_server,node_auth,node_source,node_rtcm3,node_relay,node_client,node_protocol,node_sourcetable,node_fkp_engine,node_fkp_msm7,node_fkp_type59,node_fkp_bits,node_fkp_upstream,node_fkp_runtime toneBlue
class node_admin_server,node_admin_stats,node_admin_ui toneIndigo
class node_build,node_config,node_log toneAmber
class node_tests,node_interop,node_demo toneRose

Features

NTRIP v1 / v2 server / source / client relay
HTTP Basic authentication (per-mountpoint, plus default_mount_access deny|open)
Ring-buffer per source stream (1 MB, RwLock 分離 — 100+ rover 同時 read を並列化、tools/stress.py で 100 client × 5 min soak 実証済)
Connection limit enforcement (max_clients / max_clients_per_source / max_sources)
Sourcetable fully auto-generated: CAS / NET 行は設定ファイルから組み立て、STR 行は live source から動的生成（手書き sourcetable.dat 不要）
RTCM 3 frame analysis (0xD3 sync, CRC-24Q, message type detection, 1005/1006 antenna-ref-point lat/lon 抽出)
Harsh-conditions hardening (農機 / LTE / Starlink 想定): client + source 両側に SO_KEEPALIVE + SO_SNDTIMEO を適用、source の half-open 接続は約 75 秒で kernel 検出。同名 mount への新 SOURCE 接続が来たとき旧接続が 30 秒 idle なら即 evict して reconnect を 0 秒で通す
FKP (Flächenkorrekturparameter) live service — 3+ NTRIP 上流に接続し、主上流の生 RTCM3 + 定期注入 Type 59 を仮想 mountpoint として配信 (Network RTK)
Admin UI + JSON API (/api/v1/{status,sources,clients,events}) with SSE live updates and embedded vanilla-JS dashboard + Leaflet/OSM 基準局マップ + source-offline 赤バナー
Per-connection telemetry: peer address, bytes_in/out, started_at, last_data_at, per-source RTCM3 message-type counts, BufferOverrun 切断回数
Cross-compile ready: x86_64-linux-musl, aarch64-linux-musl, arm-linux-musleabihf, mipsel-linux-musl
systemd service unit with hardening options
Single static binary — no runtime dependencies

Build

Requires Zig 0.15.x (tested with 0.15.2). build.zig 先頭で 0.16+ は @compileError で弾きます。理由は下記「Zig 0.16+ について」を参照。

# ネイティブビルド
zig build

# テスト実行
zig build test

# リリースビルド
zig build -Doptimize=ReleaseSafe

Zig 0.16+ について

Zig 0.16 で std.Thread.Mutex → std.Io.Mutex、std.net → std.Io.net など同期/ネットワーク API が新 std.Io interface 経由に統一されたため、本プロジェクトの ServerState / Source / Relay / FKP runtime に *std.Io を貫通させる大規模リファクタが必要になります。0.17 でも同じ設計が続くため (release notes 確認済み)、当面は 0.15.x で運用します。

snap で 0.16 が入ってしまった場合 (Debian/Ubuntu)

snap zig は beta チャネルのみで 0.15.x が降りてこないので、公式 tarball への切り替えを推奨:

sudo snap remove zig
mkdir -p ~/.local/zig ~/.local/bin
cd ~/.local/zig
wget https://ziglang.org/download/0.15.2/zig-x86_64-linux-0.15.2.tar.xz
tar xf zig-x86_64-linux-0.15.2.tar.xz
ln -sf ~/.local/zig/zig-x86_64-linux-0.15.2/zig ~/.local/bin/zig
# PATH に ~/.local/bin が無ければ:
echo 'export PATH=$HOME/.local/bin:$PATH' >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
zig version    # → 0.15.2

クロスコンパイル

# Raspberry Pi / ARM64 Linux (musl)
zig build -Dtarget=aarch64-linux-musl

# x86_64 Alpine / OpenWrt
zig build -Dtarget=x86_64-linux-musl

成果物は zig-out/bin/ntripcaster に生成される。

Install

3 ルートあります。(A) パッケージインストール が本流、(B) は手動セットアップ、(C) は BKG 0.1.5 C 版から移行する場合の注意。

(A) パッケージインストール (推奨)

ビルド + .deb / .rpm / .ipk 生成して配布:

# Debian/Ubuntu パッケージ (.deb)
make package-deb ARCH=amd64

# RPM パッケージ
make package-rpm ARCH=x86_64

# OpenWrt パッケージ (.ipk)
make package-opkg ARCH=x86_64

# 上記 3 つをまとめて
make packages

成果物は *.deb / *.rpm / *.ipk としてリポジトリルートに出力される。 ARCH を省略すると dpkg --print-architecture の結果 (なければ amd64) が使われる。

.deb の install layout (postinst が ntripcaster:ntripcaster システムユーザ作成 + log dir 作成 + service enable まで自動):

パス	内容
`/usr/local/bin/ntripcaster`	バイナリ
`/etc/ntripcaster/ntripcaster.conf`	設定 (conffile、上書き不可)
`/usr/share/doc/ntripcaster/ntripcaster.conf.example`	設定リファレンス
`/lib/systemd/system/ntripcaster.service`	systemd unit
`/var/log/ntripcaster/`	ログディレクトリ

sudo dpkg -i ntripcaster_0.5.0_amd64.deb
sudo systemctl start ntripcaster   # enable は postinst が済ませる

(B) ソースビルド + 手動セットアップ

パッケージを作らず直接配置したい場合:

# 1. ビルド
zig build -Doptimize=ReleaseSafe
sudo install -m 755 zig-out/bin/ntripcaster /usr/local/bin/ntripcaster

# 2. 設定
sudo mkdir -p /etc/ntripcaster
sudo cp conf/ntripcaster.conf /etc/ntripcaster/ntripcaster.conf
sudo $EDITOR /etc/ntripcaster/ntripcaster.conf    # encoder_password 等を変更

# 3. システムユーザ + log dir
sudo useradd -r -s /usr/sbin/nologin -d /var/empty ntripcaster
sudo mkdir -p /var/log/ntripcaster
sudo chown ntripcaster:ntripcaster /var/log/ntripcaster
sudo chown -R ntripcaster:ntripcaster /etc/ntripcaster

# 4. systemd unit (リポジトリの ntripcaster.service をそのまま使える)
sudo install -m 644 ntripcaster.service /etc/systemd/system/ntripcaster.service
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable --now ntripcaster

(C) レガシー C 版からの移行注意

BKG 原典の C 版 (NtripCaster 0.1.5) を以前 ./configure --prefix=/usr/local/ntripcaster && make install で入れている場合、新 Zig 版とパスが完全に分かれます:

C 版: /usr/local/ntripcaster/bin/ntripcaster + /usr/local/ntripcaster/conf/
Zig 版: /usr/local/bin/ntripcaster + /etc/ntripcaster/

両方残ると systemd unit がどちらを叩いているか混乱するので、Zig 版に切り替えるときは:

sudo systemctl stop ntripcaster
sudo systemctl disable ntripcaster
# Zig 版の unit / バイナリを (A) または (B) で入れた上で
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable --now ntripcaster
# 旧 C 版の install tree は念のため保管 (削除する場合は中身確認後に)
sudo mv /usr/local/ntripcaster /usr/local/ntripcaster.legacy.bak

systemd 運用

# サービス有効化・起動
sudo systemctl enable ntripcaster
sudo systemctl start ntripcaster

# 状態確認
sudo systemctl status ntripcaster

# ログ確認
sudo journalctl -u ntripcaster -f

設定ファイル

デフォルト: /etc/ntripcaster/ntripcaster.conf

主要設定項目:

項目	デフォルト	説明
`port`	`2101`	NTRIP caster ポート番号
`encoder_password`	(設定必須)	Source 接続パスワード
`server_name`	`localhost`	サーバーホスト名
`location`	(任意)	サーバー設置場所
`max_clients`	`100`	最大クライアント接続数
`max_clients_per_source`	`100`	マウントポイントあたり最大クライアント数
`max_sources`	`40`	最大ソース接続数
`logdir`	`logs`	ログ出力ディレクトリ
`logfile`	`ntripcaster.log`	ログファイル名
`admin_enable`	`true`	管理 UI / API リスナーを起動
`admin_bind`	`127.0.0.1`	管理リスナーのバインドアドレス
`admin_port`	`8080`	管理リスナーのポート
`admin_user`	(空)	Basic 認証ユーザー（空なら認証無効）
`admin_password`	(空)	Basic 認証パスワード
`default_mount_access`	`deny`	`/MOUNT` 行が無い mount への client GET 既定挙動 (`deny` / `open`)

マウントポイント

マウントポイントは config から読まれる静的設定 (ランタイム追加 API は未実装)。 source 側 / client 側で扱いが分かれます。

source 側 (基準局 push)

config 編集不要。encoder_password さえ合っていれば、基準局が SOURCE {pw} /MOUNT (v1) または POST /MOUNT HTTP/1.1 + Authorization: Basic ... (v2) で接続した瞬間に mount が生え、/api/v1/sources と sourcetable の STR 行に自動で出ます。Type 1005 / 1006 を送れば admin UI の地図にもピンが立ちます。

client 側 (rover 受信) のアクセス制御

/MOUNT 行を ntripcaster.conf に書き足して systemctl restart する:

# オープンマウント (誰でも GET 可)
/eniwa-hogehoge333

# 認証付き (rover が NTRIP Basic auth で user:pass を送る)
/eniwa-hogehoge333:rover1:pw1,rover2:pw2

config の hot-reload は無く、起動時のみ読まれます。

/MOUNT 行が config に無い mount を source が push したときの挙動は default_mount_access で制御:

値	動作
`deny` (default)	config 未登録 mount への client GET は 401 で蹴る (NTRIP 規格的に明示主義)
`open`	config 未登録 mount でも誰でも GET 可 (source が push さえすれば自動公開)

# source が連れて来たマウントを自動的にオープン公開したい運用向け
default_mount_access open

/MOUNT や /MOUNT:user:pass で明示された mount はこの設定に関わらず個別行の設定が優先されます。

命名規則

mount 名はただの opaque な文字列で、NTRIP 規格上の文字数/大文字小文字強制はありません。実用上の制約だけ:

先頭 / 必須 (HTTP path として扱われる)
: 禁止 (/MOUNT:user:pass の区切りと衝突)
空白 / ? / # / & 禁止 (URL として安全でない)
大文字小文字は区別される

例: /eniwa-bd982, /eniwa-hogehoge333, /BASE01, /farm-A_blockN

接続方法まとめ

役割	NTRIP v1	NTRIP v2
Source push	`SOURCE {pw} /MOUNT`	`POST /MOUNT HTTP/1.1` + Basic auth
Client read	`GET /MOUNT HTTP/1.0`	`GET /MOUNT HTTP/1.1` + `Ntrip-Version: Ntrip/2.0`

FKP 設定

Network RTK の FKP (面補正パラメータ) 計算・配信機能。 3局以上の NTRIP 基準局から搬送波位相データを取得し、FKP を計算して仮想マウントポイントとして配信する。

# FKP 有効化（デフォルト: false）
fkp_enable true

# 上流基準局（3局以上必須）
# 書式: fkp_source host/mountpoint [user:password]
# ポート変更時: fkp_source host:port/mountpoint [user:password]
fkp_source ntrip.hogehoge.com/BASE01 user@example.com:pass
fkp_source ntrip.hogehoge.com/BASE02 user@example.com:pass
fkp_source ntrip.hogehoge.com/BASE03 user@example.com:pass

# FKP 配信マウントポイント名
fkp_mountpoint /FKP_REGION

# FKP 計算間隔（秒、デフォルト: 1）
fkp_interval 1

詳細は conf/ntripcaster.conf を参照。

FKP runtime の動作

fkp_enable=true かつ fkp_sources が 3 局以上、かつ fkp_mountpoint が指定されているとき、起動時に FKP runtime スレッド (src/fkp/runtime.zig) が立ち上がる:

上流接続維持: 各 fkp_source に対して src/fkp/upstream.zig の Upstream が NTRIP GET 接続を張る (指数バックオフ再接続付き)。各上流の RTCM3 を継続的に受信し、1005/1006 を見つけたら基準局座標を保存、1077/1087/1097 (MSM7) を見つけたら搬送波位相を蓄積する。
主上流パススルー: fkp_sources[0] (主上流) からの生 RTCM3 バイトを そのまま 仮想 mountpoint (fkp_mountpoint) の RingBuffer に流す。下流クライアントは通常の NTRIP GET でこの mountpoint に subscribe するだけで、主上流の MSM7/1005/ephemeris 等が透過的に届く。
FKP 計算 + Type 59 注入: fkp_interval 秒ごとに 3 局以上のスナップショットを取り、fkp/engine.zig::computeFkp() で N_I/E_I/N_0/E_0 を算出 → fkp/type59.zig::encodeType59() でフレーム化 → 同じ仮想 mountpoint に注入する。

結果として、rover は単一の mountpoint (GET /FKP_REGION) で主上流の生 RTCM3 + FKP 補正の両方を受け取る、Network RTK サービスとして機能する完全な配信になる。

ローカル動作確認:

zig build
./zig-out/bin/ntripcaster -c conf/ntripcaster.conf &
nc localhost 2101 < /dev/null  # SOURCETABLE 取得で /FKP_REGION が STR 行として出るか確認

仮想 mountpoint は通常の Source と同じく /api/v1/sources にも出る (peer は 0.0.0.0:0、bytes_in は累積、msg_types に 59 + 主上流のメッセージタイプ)。

管理 UI / API

NTRIP リスナーとは別ポートで観測用 HTTP サーバーが起動する（既定: 127.0.0.1:8080）。ブラウザで http://127.0.0.1:8080/ を開くと、SSE で 1 秒ごとに自動更新されるダッシュボードが表示される。

ダッシュボードは Status / Sources / Clients テーブルに加えて、接続中 source が RTCM 3 Type 1005 / 1006 を送ってきた場合に Leaflet + OSM タイルで基準局位置にピンを立てる。

エンドポイント

メソッド	パス	用途
`GET`	`/`	管理 UI（HTML、バイナリに `@embedFile` 同梱）
`GET`	`/api/v1/status`	バージョン / uptime / listen / sources / clients
`GET`	`/api/v1/sources`	接続中ソース一覧（peer / bytes_in / msg_types / 時刻）
`GET`	`/api/v1/clients`	接続中クライアント一覧（id / peer / mount / bytes_out / 時刻）
`GET`	`/api/v1/events`	SSE。`text/event-stream` で 1 秒ごとに composite snapshot を配信

認証

admin_user を設定すると HTTP Basic 認証が有効になる。空のままなら認証無効。

admin_bind 127.0.0.1
admin_port 8080
admin_user admin
admin_password s3cret

admin_bind を 0.0.0.0 にする場合は必ず admin_user / admin_password を設定すること。既定のループバック限定 (127.0.0.1) 運用なら認証なしでも安全。

サンプル

# 概要
curl -s http://127.0.0.1:8080/api/v1/status | jq

# 接続中ソース
curl -s http://127.0.0.1:8080/api/v1/sources | jq

# ライブ配信（Ctrl-C で抜ける）
curl -N http://127.0.0.1:8080/api/v1/events

status レスポンス例:

{
  "version": "0.2.1",
  "started_at_ms": 1778435211631,
  "now_ms": 1778435214637,
  "uptime_ms": 3006,
  "sources": 0,
  "clients": 0,
  "listen": "0.0.0.0:2101"
}

sources レスポンス例:

[{
  "mount": "/BASE01",
  "peer": "127.0.0.1:56540",
  "rtcm_detected": true,
  "client_count": 1,
  "bytes_in": 12345,
  "started_at_ms": 1778435019192,
  "last_data_at_ms": 1778435021013,
  "msg_types": [{"type": 1005, "count": 10}, {"type": 1077, "count": 25}]
}]

Architecture

Source (NTRIP source device)
  │  SOURCE /mountpoint HTTP/1.0
  ▼
[server.zig] accept + auth/basic + connection limit check
  │
  ▼
[ntrip/source.zig]  ← mountpoint registration + RTCM3 frame analysis
  │
  ▼
[ntrip/sourcetable.zig]  ← dynamic sourcetable (active sources + format-details)
  │
  ▼
[RingBuffer per source]  ← relay/ring_buffer.zig
  │
  ├─▶ Client 1 (GET /mountpoint)
  ├─▶ Client 2
  └─▶ Client N

FKP Engine (optional):
  [NTRIP sources] ──▶ [fkp/msm7.zig] ──▶ [fkp/engine.zig] ──▶ [fkp/type59.zig]
   3+ base stations    MSM7 phase        FKP computation       RTCM Type 59
                       extraction        (Tanaka 2003)         encoding
                                              │
                                              ▼
                                     Virtual mountpoint (/FKP_*)

Admin HTTP (default 127.0.0.1:8080, separate listener thread):
  Browser ──▶ GET /                 ──▶ [admin/server.zig] ──▶ embedded index.html
          ──▶ GET /api/v1/{...}     ──▶ snapshotSources/Clients ──▶ [admin/stats.zig] JSON
          ──▶ GET /api/v1/events    ──▶ SSE loop (1s tick, composite snapshot)

詳細: docs/ARCHITECTURE.md

Stress test

tools/stress.py は asyncio で 1 プロセス内に並列接続を貼って 3 フェーズの耐久確認をする (max_clients_per_source 制限 → connect storm → 5分 soak)。

ADMIN_USER=admin ADMIN_PW=… python3 tools/stress.py

実測値 (default config: max_clients=100、1 mount = /eniwa-bd982 から Trimble BD982 が MSM7 multi-GNSS を ~470 B/sec で push):

Phase	設定	結果
1. limit enforcement	110 client × 30s hold	98 connect / 12 `503 Too Many Clients`、bytes 1.39 MB (≒ 14 KB/client)
2. connect storm	200 client × 2s hold	200 全部 503 ← Phase 1 の 99 がまだ drain 中、graceful 過負荷 ✓
3. soak	50 client × 5 min	50 connect 維持、bytes 6.99 MB、RSS フラット (3.4 MB)、`err_bad_status=0`、`BufferOverrun=0`

100 同時 client + 5 分 soak で安定。リーク無し。max_clients を 150 程度に上げると reconnect 余裕も含めて農機 100 台運用想定が安全圏。

References

田中慎治 (2003)「ネットワークRTK-GPS測位に関する研究」東京商船大学（現東京海洋大学）修士論文
- FKP 計算式: §4.3.3–4.3.4 (pp.51–57)

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